Kancelária pre kontakt s Európskou úniou bola založená v septembri 2002 ako vôbec prvé zastúpenie slovenských regiónov v Bruseli. Hlavným motívom zriadenia bola okrem skutočnosti, že vplyv regiónov sa v posledných rokov výrazne posilnil, nutnosť efektívnej analýzy a účasti slovenských regiónov a municipalít na tvorbe európskej regionálnej politiky a participácie na európskych projektoch.